V roce 1961 vystudoval ČVUT v Praze. Jako letecký inženýr při práci v Praze a Bratislavě začátkem 60. let získal fotoaparát Rolleiflex a začal fotografovat divadelní představení pro divadelní periodika. Svět divadla později opustil a zaměřil se na dokumentování života a kultury cikánů v Rumunsku, na Slovensku a v západní Evropě, a v roce 1967 se fotografii začal věnovat na plný úvazek. V roce 1968, pouhé dva dny po návratu z Rumunska, Koudelka fotografoval sovětskou invazi do Prahy a nenásilný odpor Čechů. S pomocí historičky umění a ředitelky muzea Anny Fárové se jeho negativy podařilo propašovat z Prahy a agentura Magnum Photos je v New Yorku zveřejnila s iniciálami „P.P.“ (Prague Photographer – pražský fotograf), ...více informací